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發布日期︰2019-11-06
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  隨著AGV的發展,其導航類型也越來越多樣化,有早期的有軌導航到現在的無軌導航,AGV的靈活性和智能化程度有了很大的提高。現在的智能AGV成為移動機器人的一種,它具有環境感知、動態決策與規劃、行為控制與執行等多功能特點。

AGV

  AGV的發展跟其導航技術的發展息息相關,AGV導航技術在AGV發展中起到非常重要的作用。目前主流的AGV導航技術包括︰反光板激光導航、SLAM激光導航。下面我們一起來了解一下AGV主流的導航技術及應用方案。

反光板激光導航技術

  這種導航技術需要布置反光板,從反光板相對AGV小車的位置通過循環三邊定位算法計算來獲取AGV小車的位置及行駛方向,達到定位的目的。一般來說激光定位掃描器安裝在AGV小車的頂部,利用激光的不發散性和準直性,發射的激光束遇到高反光性反射板後原路返回,實現光源無丟失接收,從而達到精確AGV的位置信息。

  反光板激光導航技術定位算法采用了循環三邊定位算法,即平面上有三個不共線的反光板 A,B,C,和一個未知終端 D(AGV小車位置),並已測出三個反光板到終端D的距離分別為Ra,Rb,Rc,則以三個反光板坐標為圓心,三反光板到未知終端距離為半徑可以畫出三個相交的圓,如下圖2所示,未知節點坐標即為三圓相交點。

SLAM激光導航

  這種導航方式采用SLAM技術,所謂的SLAM(simultaneous localization and mapping)即同步定位與建圖,實現了AGV在復雜環境下也能精準定位、快速部署。簡單理解就是SLAM利用觀測到的特征計算它們的世界坐標以實現地圖創建,同時更新AGV小車的位置來實現AGV小車的定位。

  SLAM激光導航技術是AGV的自主能力和環境適應能力大大提升,使AGV能夠在未知環境中進行自主定位和導航,不需要預先鋪設任何軌道,運行靈活,自動化程度高。米克力美激光AGV系列產品均采用SLAM激光導航技術,無需對環境任何改造,即買即用,定位精度到達±5mm,行駛路徑可靈活多變,能夠適合多種復雜的現場環境。

  AGV導航技術的發展使AGV越來越智能,尤其是SLAM激光導航這一核心技術滿足了工業4.0的智能需求和柔性需求,相信在未來智能AGV能助力更多智能工廠實現柔性化、敏捷化 、智能化、信息化,以滿足現代個性化生產需求。

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